[E_Tobi]

Im Endeffekt brauchst für zwei Motoren an einer Achse nur je einen Controller der statt Soll-Drehzahl ein Soll-Drehmoment einstellt. Mit FOC geht das.
Dann gibst du allen Motoren jeder Achse jeweils das selbe Drehmoment vor. Das ist das selbe als hättest du einen Motor mit einem Differential, bis zu dem Punkt an dem ein Reifen durchrutscht. Um dann nicht schief wegzufahren müsstest du das Vorgabe-drehmoment auf den Wert den das Rad mit dem größten Schlupf übertragen kann begrenzen.

Wenn du Geschwindigkeit vorgeben willst, brauchst du noch eine Regelschleife außen rum, die das Drehmoment regelt so dass die Soll-Geschwindigkeit erreicht wird (geschachtelte Regelschleifen, wie Current Mode)...