[Rumgucker]

E_Tobi hat ja nen Kontroller. Damit erzeugt er ja selbst die PWM. Er wird also wissen, ab wann der nicht-lückende Betriebsfall droht. Dann würde ich die PID-Parameter umschalten. Kein D-Anteil mehr. Und I schön groß machen. Damit er das Jittern sicher ausbügelt.

Die Umschaltung sollte mit Hysterese erfolgen, damit keine Umschaltschwingungen entstehen.

Das geht in Software alles sehr simpel, denke ich.