[woody]

Das habe ich schon gemacht - geht. Allerdings nicht mit internem Komparator, ich nutzte den Regelinterrupt und habe den Komparator per if-else realisiert.

Der PI-Regler war absolut klassisch - Ein Interrupt wird 64mal pro 20ms ausgeführt, Soll- und Istwert gesampelt,

Code:

e = soll - ist
esum += e

x = kp * e + ki * esum

gerechnet und dann entsprechend in das PWM-Register geschrieben. Wie gesagt: wenn nur die Drossel im Spiel ist (Draht statt Trafo) geht alles. Stecke ich den Trafen ein kann ich nichtmal sauber Strom=0 regeln.

Selbstverständlich habe ich schon entsprechend mit kp und ki gespielt...